自動運転向け環境認識センサLiDARの原理と特徴

LiDAR（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging） は、近赤外線などのレーザ光パルスを照射し、障害物や路面などの対象物に反射して戻ってくるまでの時間（Time of Flight: ToF）を高精度に測定することで、 周囲の物体の三次元的な位置（方向・距離）や高密度な点群データによる三次元形状を正確に計測する センサ技術です。悪天候にはミリ波レーダより劣るものの、極めて高い分解能を持ち、自動運転車の高精度な環境認識の中核を担います。したがって、正解は エ です。 ア: 超音波センサ（ソナー）の説明であり、近距離の障害物検知（パーキングアシスト等）に用いられます。 イ: 単眼カメラ画像から幾何学的遠近法（消失点検出）を用いて距離を推定する車載カメラ画像処理の説明です。 ウ: ミリ波レーダの説明であり、電波を用いるため雨や霧などの悪天候に強い特性を持ちます。

車の自動運転に使われるセンサの一つであるLiDARの説明として，適切なものはどれか。

出典令和2年度 10月特別 エンベデッドシステムスペシャリスト試験 午前Ⅱ 問13
ア
超音波を送出し，その反射波を測定することによって，対象物の有無の検知及び対象物までの距離の計測を行う。
イ
道路の幅及び車線は無限遠の地平線で一点（消失点）に収束する，という遠近法の原理を利用して，対象物までの距離を計測する。
ウ
ミリ波帯の電磁波を送出し，その反射波を測定することによって，対象物の有無の検知及び対象物までの距離の計測を行う。
エ
レーザ光をパルス状に照射し，その反射光を測定することによって，対象物の方向，距離及び形状を計測する。