リアルタイムOS（RTOS）において、共通のハードウェア資源（$\text{I}^2\text{C}$ バスなど）や共有メモリに対して複数のタスクが同時にアクセスしてデータ破壊や通信衝突が発生するのを防ぐ排他制御機構として、セマフォ（バイナリセマフォやミューテックス）が利用されます。 タスクがバスを使用する前にセマフォを獲得（P操作/Wait）し、通信完了後にセマフォを返却（V操作/Signal）することで、一方のタスクが通信している間は他方のタスクを待機させ、確実な排他制御を実現できます。したがってイが正解です。 各選択肢の解説は以下のとおりです。 キュー（メッセージキュー）は、タスク間でメッセージやデータを非同期に送受信（通信）するための機能です。 マルチスレッドは、一つのプロセス内で複数の処理の流れを並行・並列に実行する機構そのものであり、排他制御機能ではありません。 メモリプールは、固定長や可変長のメモリブロックを事前に確保しておき、タスクへ高速・動的に割り当て・解放するためのメモリ管理機能です。