F 社は，各種センサー及びカメラロボットの活用によって，橋 梁 の状態の点検・診断を自動化するシステム（以下，本システムという）の開発・実用化を検討している。本システムの概要を図 1 に，本システムの構成要素の仕様・機能を表 1 に示す。

F 社は，国や自治体などの顧客から橋梁の点検・診断作業を受託した後，本システムを使用して行う点検・診断作業の手順を次のように定めることにした。

(1) 点検制御装置は点検前に診断サーバから点検計画をダウンロードする。

(2) 点検を開始すると，点検制御装置は点検計画に従い，複数のカメラロボットを遠隔操縦しながら橋梁の高精細画像及び赤外線画像を撮影し，カメラロボットの SD カードに保存する。

(3) 点検中は，カメラロボットから点検制御装置に送信される飛行情報を基に橋梁や他のカメラロボットと接触・衝突をしないよう各カメラロボットを遠隔操縦する。

(4) 点検終了後，カメラロボットから SD カードを取り出し，保存されている画像データを診断サーバにアップロードする。

(5) 診断サーバに蓄積された画像データを基に，高精細画像からはコンクリート面のひび割れの評価を，赤外線画像からはコンクリート内部の剥離などの評価を AI が行う。また，センサーノードからの橋梁情報を加味して，診断書を作成する。

(6) 顧客とともに診断結果を評価し，補修の必要性や工事内容，優先順位の決定などを行う。

F 社でシステムアーキテクチャ設計を担当する G 氏は，点検制御装置が行うカメラロボットの遠隔操縦が特に重要であると考え，風向・風力のデータを利用して安定的に操縦する方法について次のように検討した。

風向・風力のデータはセンサーノードが計測し，診断サーバに送信されるため，当初は，点検制御装置が診断サーバに要求して，保存された橋梁情報を受信して利用する方式を考えた。しかし，診断サーバ上の橋梁情報は ＿＿a＿＿ がないため，カメラロボットの制御には使えないことが想定された。そこで，センサーノードに対し，診断サーバから要求を受信すると，即座に橋梁情報を計測し送信する機能を追加した。

これを利用して， ＿＿b＿＿ は ＿＿c＿＿ から要求があると， ＿＿d＿＿ に要求して＿＿e ＿ ＿ を 受 信し ， そ れを ＿ ＿c ＿ ＿ に送 信 す る方 式 にし た 。こ の 方式 は，＿＿e＿＿ の ＿＿a＿＿ と ＿＿d＿＿ の ＿＿f＿＿ を両立させる方式である。

設問 本文中の ＿＿a＿＿ ～ ＿＿f＿＿ に入れる字句の組合せはどれか。

表1 本システムの構成要素の仕様・機能