リアルタイム制御

リアルタイム制御は、外部事象や入力に対する演算と出力を定められた時間制約内に完了し、結果の正しさと時刻の正しさの両方を満たす制御です。

■ 試験で押さえるポイント

• 期限を逃すと致命的なハードリアルタイム、多少の期限超過は品質低下にとどまるソフトリアルタイム等、期限違反の影響で区別します。

• 割込み、周期タスク、優先度スケジューリング、タイマを用い、最悪実行時間と応答時間を見積もって全タスクが期限を満たすか確認します。

• 高優先度タスクが低優先度タスクの保持資源を待つ優先度逆転には、優先度継承・上限等の排他制御で対処します。

• 平均処理時間が短いだけでは不十分で、最悪時にも期限を守る予測可能性が重要です。処理が即時又は高速という意味だけではありません。

■ 選択肢での判断ポイント

結果が正しくても締切後なら失敗になり得る点を押さえます。周期、実行時間、期限、優先度が示された問題では最悪条件でスケジュール可能性を判定します。

例: 10ミリ秒周期の制御でセンサ取得からアクチュエータ出力までを8ミリ秒以内に必ず完了させ、残り2ミリ秒を余裕とします。